チョロメテ
■関係
- 産総研：産総研の技術移転により小型ヒューマノイドロボットを開発
- 産総研の技術移転により小型ヒューマノイドロボットを開発
- General Robotix,Inc. : ゼネラルロボティックス株式会社
- 予定販売価格： 498,000円（税込）
- 予定販売時期： 2006年9月
- Jin Sato の 「たわごと日誌：2006年05月編」
- 大日本技研／1F
■Abstract
- ゼネラルロボティックス株式会社【代表取締役社長 川田 忠裕】
- 株式会社ムービングアイ【代表取締役 武田 純】
- 有限会社ピルクス・ロボティクス【ＣＥＯ 岡田 昇一】
- 株式会社大日本技研【代表取締役 田中 誠二】
- 小型ヒューマノイドロボット「HRP-2m Choromet」
- 高さ35cm，重量1.5kgで、20自由度
- 足部に３軸力センサ、胴体部に加速度センサ・ジャイロ
- ユーザ空間で実時間処理を実現したARTLinux（開発者：石綿陽一，現ME取締役）
- 小型２足歩行ロボット等の開発実績があり、機械リンクの設計を得意とするピルクス（担当者:Jin Sato，佐藤仁）
- 小型省電力コントローラ（SH-4 240MHz, 32M，名刺大）
- 新たにシリアルインターフェイスを追加、サーボモータやセンサとの入出力
- ２足歩行、起き上がり等の動作を実現
- ZMPを考慮した動作パターンの生成、センサフィードバック制御
- HRP-2プロメテのデザインを担当した出渕裕氏が監修
- プラスティックモデルやロボット外装の開発等を行っている大日本技研が担当
- HRP-2プロメテ、身長154cm、体重58kg、腰2軸を含む30自由度（関節や動作点）
- OpenHRP、動力学シミュレータ、センサシミュレータ、動作パターンジェネレータ、コントローラ等
- ZMP
Zero Moment Point（ゼロ・モーメント・ポイント）。ロボットと床面の間に 働く水平軸まわりのモーメントがゼロになる点。重心の位置を慣性力で補正し た点を床面に射影した点、と考えると分かり易い。ZMPは必ず床と足裏面の接 地部内にあり、境界上に来ると足裏が床面から離れる可能性がある。[戻る]
■News
■Links
fuRo ---未来ロボット技術研究センター powered by ココログ: KHR-2＆チョロメテ発表 http://furo.cocolog-nifty.com/blog/2006/05/khr2_5869.html
ちなみにチョロメテという愛称、デザイナーである出渕裕氏の発案だとか。
Last modified: 2006-09-05